桶狭間の戦いで今川義元が織田信長に討たれた後、今川氏真（うじざね）が家督を継承した。一方、甲斐の武田信玄は、徳川家康と「駿河遠江両国の境界となっていた大井川を境として武田・徳川両氏が今川領を分割する」密約を結んだ。
永禄11年（１５６８年）12月6日、武田信玄は甲府を出発し、富士宮を通り駿河侵攻の構えを見せた。今川氏真は、薩埵峠を固め、自らも清見寺に陣を構えた。同時に、小田原の北条氏に使者を発し、信玄の背後を突くように要請した。
しかし、今川方に内通者がおり、12月12日、薩埵峠は戦いと同時に陥落。12月13日には武田軍は早くも駿府占領。駿府の今川館は焼失。今川氏真は遠江掛川城の朝比奈泰朝を頼って落ち延びた。
この結果、北条は武田との同盟破棄し、駿河に援軍を送るが、時遅く伊豆三島に対陣。
2.徳川家康の掛川城包囲
一方、徳川家康は、三河から遠江に侵攻。井伊谷城や白須賀城、曳間城（のちの浜松城）を落とし、12月27日、今川氏真のいる掛川城を包囲。
3.第二次薩た峠の戦いと駿府撤退
年が変わった永禄12年（1569年）1月5日、北条軍は伊豆三島入り、陸路駿府に向かう。これを知った武田軍は先の今川軍と同様に1万8千の兵で薩埵峠を固め、両軍のにらみ合いが始まる。その後、武田と徳川の手切れや武田軍の兵糧不足が発生、永禄12年4月、武田信玄は穴山信君を江尻城に残して甲斐に兵を撤退させる。
4.掛川城の無血開城
北条氏の仲介により、永禄12年（1569年）5月17日、掛川城に籠城していた今川氏真は徳川家康に対して無血開城して降伏。同時に北条、徳川の同盟が締結。
5..徳川家康の駿府占領
徳川家康は、武田信玄の撤兵によりがら空きになった駿府を占領。江尻城もこの時占領される。
（清水歴史探訪より）
さて、今ではすっかり失われてしまった江尻城とは一体どんなお城だったのでしょうか。
「さて、この小芝神社の名前もそうなんですが、この清水には小芝城、江尻城というお城がありました。これはいつ頃のことなのでしょうか？」
「永禄１２年。１５６９年に初めて着工されて、天正６年に穴山梅雪が江尻城を増築したと言われております。」
「初めにこの江尻城を造り始めたのは一体誰なのでしょう？」
「馬場美濃守信春という方から始まったわけですね。」
「現在はこの清水として大きな町になっていますけれども、当時はどんな目的でお城が造られたんですか？」
「武田信玄が、どうしても塩が欲しいということで、今でいう五十二号線を下って来て、この清水に城を築こうということで築き始めたのではないでしょうか。」
「武田氏といいますと、甲斐ですからわざわざこの清水まできて城を築いたわけですか。」
「やっぱり城といっても、天守閣といったような城ではないと思うんですね。平屋のですね、戦人（いくさびと）とかが、そこに泊まれる、そのためのお城ではなかったかと思います。」
「よく時代劇で見てしまうようなああいう白い壁のある立派な建物が建っていたというわけではないんですね。」
「だと思いますね。私が思うには黒塗りのおうちがあったんではないかと思います。」
「お城の広さというのも、この清水に大分広がっているようなのですがどの辺りまでがお城だったのでしょうか？」
「今駿府城の跡に行きますとお堀が残っていますけれども、巴川がその役を果たしていたわけですね。そうしますと、駿府城の造りと大分ちがったわけですね。」
「違いますね。駿府城は天守閣があった素晴らしいお城であったと思われます。けれども、江尻城はそれほどではなかった。天守閣があったような大きなお城ではなくですね、平屋か二階建てぐらいの建物であったと思われますね。」
「実用的なお城であったということでしょうか。」
「そうですね、塩がどうしても欲しいということで清水に来てますから。そういう点では、自分の所の家臣を泊めたりするのに便利な建物であったと思います。」
「そうですね、武田氏は織田信長とかですね、そういう者と戦ってますので。そういう意味では、敵はかなり人数がいたと思いますね。」
「天下取りの時代だったわけですね。」
「そうですね、戦乱の時代ですから、一番の戦乱の時代ですから、どうしてもそういう中でですね、我が我がと立とうと思うとそういうになってくるんじゃないかと思いますけれどね。」
